불과 12개월의 개발 끝에 Figure는 휴머노이드 로봇이 걷는 영상을 공개했습니다. 상업용 경쟁 제품에 비해 꽤 멋진 모습입니다. 몇 달 안에 유용한 작업을 수행할 프로토타입을 처음으로 살펴봅니다.

Figure는 휴머노이드 로봇 공학에 대해 솔직하고 실용적인 접근 방식을 취하고 있습니다. 달리기, 점프, 공중제비 수행에는 관심이 없습니다. 이 로봇은 창고형 환경에서 물건을 옮기는 쉬운 작업부터 시작하여 점점 더 많은 작업을 수행할 수 있는 능력을 확장하여 가능한 한 빨리 작업을 수행하고 유용하게 사용할 수 있도록 설계되었습니다.

설립자 브렛 애드콕(Brett Adcock )이 보스턴 다이내믹스(Boston Dynamics), 구글 딥마인드(Google Deepmind), 테슬라(Tesla), 애플(Apple)과 같은 선두 기업으로부터 유인한 약 60여 명의 휴머노이드 및 AI 업계 베테랑으로 구성된 Figure는 일반 목적의 로봇 작업자 공간을 그와 동일한 속도로 타격하고 있습니다. Adcock의 전 회사인 Archer는 eVTOL 파티에 늦게 도착했을 때 그렇게 했습니다.

팀이 12개월 이내에 달성한 '동적 이족보행'을 보여주는 아래 동영상을 확인하세요. Adcock은 이것이 새로운 휴머노이드 이니셔티브의 기록이라고 믿습니다.

짧은 영상이지만 지난 5월 테슬라의 옵티머스 프로토타입이 선보인 다소 불안정해 보이는 보행 에 비해 피규어 프로토타입은 비교적 빠르고 부드럽게 움직인다 .

Figure는 아직 비디오를 출시할 준비가 되지 않았지만 Adcock은 다른 많은 작업도 수행하고 있다고 말합니다. 물건을 집고, 움직이고, 세상을 탐색하는 것은 모두 자율적으로 이루어지지만 아직은 동시에 이루어지지는 않습니다.

팀의 목표는 연말까지 이 프로토타입이 유용한 작업을 수행하는 것을 보여주는 것이며 Adcock은 목표에 도달할 것이라고 확신합니다. 우리는 그를 만나 영상 채팅을 했고, 아래 내용은 편집된 녹취록입니다.

Loz: 위치 및 속도 기반 걷기와 반대되는 토크 제어 걷기에 대해 좀 더 설명해주실 수 있나요?

브렛 애드콕: 사람들이 수년 동안 사용해 온 두 가지 스타일이 있습니다. 위치 및 속도 제어는 기본적으로 모든 관절의 각도를 지시할 뿐이며, 걷는 방법, 질량 중심 및 압력 중심을 추적하는 방법에 대해 꽤 규정적인 것 같습니다. 그래서 당신은 매우 Honda ASIMO 스타일의 걷기를 얻게 됩니다. 그들은 그것을 제로 모멘트 포인트인 ZMP라고 부릅니다.

그것은 다소 느립니다. 그들은 항상 체중을 발 중 하나에 집중시킵니다. 세상에 압력을 가하고 무슨 일이 일어나고 있는지 실제로 이해하고 반응하려고 노력할 수 있다는 점에서 이는 그다지 역동적이지 않습니다. 현실 세계는 완벽하지 않고 항상 약간 지저분합니다. 따라서 기본적으로 토크 제어를 통해 관절 자체의 토크 또는 모멘트를 측정할 수 있습니다. 모든 관절에는 작은 토크 센서가 있습니다. 그리고 이를 통해 우리는 환경에서 더욱 역동적으로 활동할 수 있습니다. 그래서 우리는 세상에 어떤 힘을 가하고 있는지 이해하고 이에 즉각적으로 반응할 수 있습니다. 그것은 훨씬 더 현대적이며 우리는 이것이 매우 복잡한 세상에서 인간 수준의 성과를 향한 길이라고 생각합니다.

인간이 인식하고 균형을 맞추는 방식과 유사합니까?

우리는 땅에 닿는 것을 좋아하고 땅에 닿고 있다는 것을 이해하는 것처럼 물체에 대한 회전력과 압력을 감지합니다. 따라서 위치와 속도를 다룰 때 자신이 세상에 영향을 미치고 있는지 실제로 알 수 없습니다.

우리는 유일한 사람이 아닙니다. 토크 제어 걷기는 아마도 모든 최신 그룹에서 수행한 작업일 것입니다. Boston Dynamics는 Atlas를 통해 이를 수행합니다. 이는 세계 최고의 그룹이 보여준 것의 최첨단에 있습니다. 따라서 시연된 것이 이번이 처음은 아니지만 이를 수행하는 것은 소프트웨어와 하드웨어 측면 모두에서 정말 어렵습니다. 여기서 우리에게 흥미로운 점은 손이 있고 역동적으로 세계를 걷고 있는 상업 시장을 상업적으로 쫓는 그룹이 거의 없다는 것입니다.

이것은 우리가 할 수 있고 잘 할 수 있다는 것을 기술적으로 보여줄 수 있는 첫 번째 큰 점검입니다. 그리고 우리가 추진해야 할 다음 큰 목표는 모든 자율 시스템을 로봇에 통합하는 것입니다. 현재 우리가 활발히 수행하고 있는 작업은 로봇이 엔드투엔드 애플리케이션과 유용한 작업을 자율적으로 수행할 수 있도록 하는 것입니다.

좋습니다. 여기에 로봇 프로토타입의 사진이 있습니다. 이 손은 이미 역동적인 그립과 조작을 수행하고 있는 손과 가깝습니까?

네. 실리콘 소프트 그립 손가락 끝이 있는 자체 디자인한 손입니다. 우리가 생산 환경에 들어갈 때도 사용할 손입니다.

좋아요. 그리고 지금까지 무엇을 할 수 있나요?

우리는 한 손과 양손 조작을 모두 할 수 있었고, 두 손으로 물체를 잡고 이리저리 움직일 수 있었습니다. 우리는 창고 및 제조 환경에서 볼 수 있는 상자와 상자, 기타 자산을 수동으로 조작할 수 있었습니다. 우리는 또한 가방, 칩 및 기타 유형의 다양한 소비자 응용 제품을 한 손으로 잡는 작업을 수행했습니다. 그리고 우리는 현재 연구실에서 이러한 작업을 꽤 성공적으로 수행했습니다.

오른쪽. 원격 조작을 통해 이루어지나요, 아니면 자율적인 조치가 실행되고 있나요?

둘 다. 예, 우리는 주로 AR 교육 관점에서 원격 조작 작업을 수행했으며, 우리가 수행한 대부분의 작업은 원격 조작이 아닌 완전한 엔드투엔드 시스템을 사용하여 이루어졌습니다.

좋아요, 그러면 스스로 물건을 집어 들고, 이리저리 옮기고, 내려놓는 것입니다. 여기서는 상자 규모에 대해 이야기하고 있습니까? 아니면 더 작고 더 복잡한 품목 수준에 대해 이야기하고 있습니까?

우리는 몇 가지 복잡한 품목과 한 손으로 집는 작업을 수행했지만 토트 상자 및 기타 유형의 상자를 잡을 수 있도록 많은 작업을 수행했습니다. 예, 쓰레기통, 상자, 카트, 개별 소비재 품목을 성공적으로 집어서 이동할 수 있었습니다.

그리고 안면 스크린이 통합되어 실행되고 있나요?

네, 로봇이 실제로 하는 일을 기반으로 화면에 다양한 유형의 애플리케이션과 디자인 언어를 표시합니다. 그래서 우리는 인간과 기계의 상호 작용에 대한 초기 작업을 수행했습니다. 즉, 로봇이 활발하게 수행하는 작업과 다음에 수행할 작업을 세계의 인간에게 어떻게 보여줄 것인지에 대한 작업을 수행했습니다. 로봇의 전원이 켜져 있는지 알고 싶고, 로봇이 작업을 활발하게 수행할 때 해당 작업 후에 무엇을 할 계획인지 알고 싶습니다. 우리는 비디오와 오디오를 통해 의도를 전달하는 방법을 모색하고 있습니다.

그렇죠, 얘기하고 있는 것 같나요?

네. 나는 다음에 무엇을 해야 할지 알고 싶을 수도 있고 당신에게 명령을 내려야 할 수도 있습니다. '지금 왜 이러고 있지?'라고 물어보고 싶을 수도 있습니다. 그리고 당신은 응답을 원할 수도 있습니다.

그렇죠, 이미 그런 것들을 만들고 있는 건가요?

우리는 노력하고 있습니다! 우리는 그곳에서 초기 작업을 하고 있습니다.

그렇다면 가장 강력한 관절은 무엇이며, 그 모터는 어떤 종류의 토크를 내는 걸까요?

무릎과 엉덩이는 200뉴턴미터가 넘습니다.

좋아요. 그리고 걷는 것 외에 이 시점에서 쪼그려 앉을 수 있나요?

아직 보여주지는 않겠지만 쪼그려 앉을 수도 있고, 지금은 쓰레기통과 다른 것들을 집어 들고 옮겨 놓았습니다. 우리는 동작 범위를 테스트하기 위해 다양한 동작을 포함하는 전체적인 쉐이크아웃 루틴을 가지고 있습니다. 높이 올라가고 낮게 내려가고...

아침 요가!

Tesla는 요가를 하고 있으니 우리가 요가 강사가 될 수도 있습니다.

어쩌면 필라테스실이 무료일 수도 있어요! 아주 멋지다. 그러면 이것은 어떤 회사가 로봇을 작동시켜 스스로 걷는 데 성공한 가장 빠른 속도입니까?

네, 제 말은 우리가 이 로봇을 엔지니어링하는 데 소비한 시간을 보면 대략 12개월 정도 되었다는 뜻입니다. 나는 여기에 더 잘하거나 더 빨리 도착한 사람을 실제로 알지 못합니다. 나는 정말로 모른다. 아마 역사상 가장 빠른 속도 중 하나일 것 같아요.

좋아요. 그럼 다음에는 무엇을 보여주길 바라시나요?

다음은 엔드투엔드 상용 애플리케이션을 수행할 수 있는 것입니다. 진짜 일. 그리고 우리의 모든 자율성과 AI 시스템이 탑재되도록 하는 것입니다. 그런 다음 고객이 필요로 하는 핵심 항목을 이동할 수 있습니다. 더 많은 로봇을 만들고 자율성이 제대로 작동하도록 하세요.

좋아요. 그리고 현재 완전히 조립된 로봇은 몇 대입니까?

우리 시설에는 해당 버전의 5개 장치가 있지만 성숙도 수준이 다릅니다. 일부는 단지 몸통이고 일부는 완전히 구축되었으며 일부는 걷고 있고 일부는 걷기에 가깝습니다.

알았어. 그리고 아직 빗자루로 밀어내기 시작하셨나요?

예, 우리는 상당한 양의 푸시 복구 테스트를 수행했습니다. 로봇을 미는 것은 항상 이상하게 느껴지지만 예, 우리는 그 작업을 상당량 수행했습니다.

할 수 있을 때 밀어붙이는 게 낫겠죠? 그들은 곧 우리를 밀어붙일 것입니다.

응, 물론이지!

좋아요, 그러면 걷는 동안 밀기로부터 회복할 수 있나요?

우리는 정확한 작업을 수행하지 않았지만 서 있을 때 밀어 넣을 수 있습니다. 실제로 걷는 동안 큰 방해에 대해 견고하게 만드는 데 중점을 두지 않았습니다. 대부분은 운동 제어를 올바르게 수행한 다음 이 전체 시스템이 엔드 투 엔드 애플리케이션 작업을 수행하도록 하는 것이었습니다. 그런 다음 내년 초에는 보다 강력한 푸시 복구 및 기타 작업에 더 많은 시간을 할애할 것입니다. 우리는 엔드투엔드 애플리케이션을 실행하고 이를 성숙시켜 더 높은 성능과 더 빠르게 만들 것입니다. 그리고 기본적으로 더 강력해졌습니다. 올해에는 로봇이 실제 작업을 수행하는 모습을 볼 수 있기를 바랍니다. 그것이 우리의 목표입니다.

알았어. 이 단계에서 넘어져도 스스로 일어날 수 있습니까?

우리는 그렇게 하도록 설계했지만 그것을 시연하지는 않았습니다.

초기에 "집어서 내려놓는" 종류의 응용 프로그램을 실행하기 위해 대부분의 주요 구성 요소가 제 위치에 있는 것처럼 들립니다. 현재 짐을 싣고 걸을 수 있나요?

네, 사실 우리는 이미 짐을 지고 걸어온 적이 있어요.

좋아요. 그렇다면 유용한 작업을 시연하기 전에 넘어야 할 핵심 사항은 무엇입니까?

그것은 모든 것을 정말 잘 꿰매고 인식 시스템이 세상을 볼 수 있도록 하고, 우리가 세상과 충돌하지 않도록 하는 것입니다. 예를 들어 물건을 잡을 때 무릎이 부딪히지 않는 것입니다. 팔이 세계의 객체와 충돌하지 않는지 확인하세요. 우리는 AI 측면에서 완전히 엔드투엔드 작업을 수행하기 위해 시스템에 통합하려는 조작 및 인식 정책을 가지고 있습니다.

소소한 볼거리가 많습니다. 우리는 더 나은 동작 계획을 세우거나 다른 유형의 제어 작업을 수행하여 훨씬 더 강력하게 만들어 작업을 반복해서 수행하고 오류를 복구할 수 있기를 원합니다. 그래서 우리 모두가 함께 꿰매기 위해 노력하고 있는 작은 일들이 많이 있습니다. 우리는 연구실에서 첫 번째 기본 엔드투엔드 애플리케이션을 시연했으며 이를 훨씬 더 강력하게 만들기만 하면 됩니다.

그 첫 번째 응용 프로그램은 무엇이었나요?

창고이자 제조 관련 목적입니다... 기본적으로 우리 시설 주변으로 물체를 옮기는 것입니다.

SLAM과 내비게이션, 세상을 인식하는 측면에서 그런 것들은 어디에 있나요?

우리는 실시간으로 구축하고 있는 지도에서 현재 위치를 파악하고 있습니다. 점유 및 객체 감지를 포함하여 실시간으로 실행되는 인식 정책이 있습니다. 세계에 대한 작은 3D 시뮬레이션을 구축하고 객체에 라벨을 붙여 객체가 무엇인지 파악합니다. 이는 Tesla가 도로를 주행할 때 수행하는 작업입니다.

그런 다음 우리가 겪고 있는 개체를 잡기 위한 조작 정책과 이를 연결하는 데 도움이 되는 동작이 있습니다. 우리는 이러한 모든 스트림을 통합하고 작년에 개발한 로봇에서 안정적으로 작동하도록 만드는 방법에 대한 큰 보드를 가지고 있습니다.

오른쪽. 그럼 완전히 카메라 기반인 거죠? 비행 시간 같은 건 없나요?

현재 우리는 7개의 RGB 카메라를 사용하고 있습니다. 360도 시야를 갖추고 있어 뒤도 볼 수 있고 옆면도 볼 수 있으며 아래를 내려다볼 수도 있습니다.

그럼 걷는 영상으로 보면 그게 일대일 속도인가요?

1대1이죠. 네.

조금 움직인다!

정말 굉장해요, 그렇죠?

이 시점에서 속도는 어느 정도입니까?

어쩌면 초당 1미터일 수도 있고, 조금 더 적을 수도 있습니다.

많은 경쟁 제품보다 조금 더 빠른 것 같습니다.

네. 보기에도 꽤 매끄러워보이네요. 그래, 꽤 괜찮은 것 같구나, 그렇지? 그것은 아마도 내가 본 일부 휴머노이드 중에서 최고의 걷기 중 일부일 것입니다. 분명히 Boston Dynamics는 비상업적 연구 측면에서 훌륭한 성과를 거두었습니다. PETMAN 과 마찬가지로 이는 아마도 역대 최고의 인간형 보행 보행일 것입니다.

그거 군대식으로 보이는 거였죠?

네, 누군가 그에게 방독면을 씌워줬어요.

그 사람 좀 거만했지, 그 사람! 당신의 다리 모터와 그 무엇이 어느 시점에서 작동하고 점프하는 그런 종류의 작업을 시작하기에 충분하지 않습니까? 나는 그것이 실제로 당신의 조타실에 없다는 것을 알고 있습니다.

우리는 그런 일을 하고 싶지 않습니다. 우리는 점프하고 파쿠르, 공중제비, 박스 점프를 하고 싶지 않습니다. 즉, 보통 인간은 그런 짓을 하지 않습니다. 우리는 단지 인간의 일을 하고 싶을 뿐입니다.

이 이야기에 도움을 준 Figure의 Brett Adcock과 Lee Randaccio에게 감사드립니다.

출처: 그림